ในปี พ.ศ. 2423 โยฮันน์ พาลิซา กรรมการของหอดูดาวออสเตรียนาวาล ได้รับมอบหมายให้ไปเป็นผู้ช่วยในหอดูดาวเวียนนาที่เพิ่งเปิดใหม่ ซึ่งพาลิซาได้ใช้กล้องโทรทรรศน์หักเหแสง ขนาด 27 นิ้ว (690 มม.) ซึ่งเป็นกล้องที่ใหญ่ที่สุดในโลกในขณะนั้น และกล้องขนาด 12 นิ้ว (300 มม.) ในการค้นพบดาวเคราะห์น้อยจำนวน 94 ดวง[8] โดยก่อนหน้านี้เขาได้ค้นพบดาวเคราะห์น้อยมาแล้ว 27 ดวง

253 มาทิลเด เป็นหนึ่งในดาวเคราะห์น้อยที่พาลิซาค้นพบในช่วงนั้น โดยได้ถูกค้นพบเมื่อ 12 พฤศจิกายน พ.ศ. 2428 ข้อมูลต่าง ๆ ของดาวเคราะห์น้อยดวงนี้ได้คำนวณโดย วี. เอ. เลเบิฟ ซึ่งเป็นนักดาราศาสตร์ชาวออสเตรียที่ทำงานในหอดูดาวแห่งนี้เช่นเดียวกัน ชื่อของดาวเคราะห์น้อยดวงนี้ตั้งตามชื่อของ มาทิลเด ภรรยาของมอริส โลวี ซึ่งเป็นผู้อำนวยการของหอดูดาวปารีสในขณะนั้น[1][6]

ในปี พ.ศ. 2538 ได้มีการสังเกตว่า 253 มาทิลเด เป็นดาวเคราะห์น้อยประเภท C และมีอัตราเร็วในการโคจรรอบตัวเองที่ช้าผิดปกติ[6]

เมือวันที่ 27 มิถุนายน พ.ศ. 2540 เนียร์ชูเมกเกอร์ ได้เดินทางผ่านเข้าใกล้ 253 มาทิลเด ในระยะ 1,212 กิโลเมตร ขณะที่เดินทางด้วยความเร็ว 9.93 กิโลเมตรต่อวินาที และในขณะที่เข้าใกล้ ยานลำนี้ได้ถ่ายภาพพื้นผิวของดาวกว่า 500 ภาพ[9] ทำให้ได้ข้อมูลที่มีประโยชน์ในการคำนวณขนาดและมวลของดาวได้แม่นยำมากขึ้น[4] อย่างไรก็ตาม มีภาพถ่ายครึ่งทรงกลมของดาวเคราะห์น้อยดวงนี้เพียงภาพเดียวที่ได้มีการบันทึกภาพไว้ ซึ่งเป็นดาวเคราะห์น้อยดวงที่สามที่มีการถ่ายภาพในระยะใกล้ ถัดจาก 951 แกสปรา และ 243 ไอด้า[10]